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使用PID控制器设计基于Arduino的编码器电机 在工业自动化和控制中，PID控制器已经成为最可靠的控制算法之一，可以实现稳定任何系统的输出响应。PID 代表比例积分微分。这三种类型的控制机制组合在一起，会产生一个误差信号，这个误差信号被用作反馈来控制最终应用程序。PID 控制器可以在广泛的工业和商业应用中找到，例如用于调节压力、线性运动和许多其他变量。PID温度控制器是您可以在 Internet 上找到的最常见的应用程序。如果没有 PID 控制器，手动完成这项工作可能是一个乏味的过程。在这个先进的数字电子设备和微控制器时代，在任何系统中设计和实施 PID 控制器变得更加容易。 什么是 PID 控制器，它是如何工作的？ 正如我们在介绍部分告诉您的， PID是比例、积分和微分的首字母缩写词。但这甚至意味着什么，有没有更简单的方法来理解它？就在这里。为此，让我们以我们在之前的一个项目中使用 Arduino 的 DIY 智能吸尘机器人为例 。对我来说，这是一个非常酷的项目，在电路和控制机制方面非常简单。但它的主要缺点是它没有任何基于 PID 的控制机制。现在，假设机器人正在清洁自己并且靠近楼梯，它有一个接近传感器在检测到这种情况并切断电机电源的机器人下方，但由于惯性，机器人不会立即停止。如果发生这种情况，机器人很可能会从楼梯上绊倒。现在，假设你有一辆机器人汽车，你想把它停在某个位置，如果没有 PID，这可能会非常困难，因为如果你只是切断电源，汽车绝对会因为它的动量而错过目标。 现在我们知道了这个概念，我们可以继续前进并理解一些高级部分。如果您在线搜索 PID 控制器，您将得到的第一个结果来自PID 控制器 - 维基百科，在这篇文章中，您会找到一个框图和一个方程。但是这个等式甚至意味着什么，我们如何在我们的微控制器中实现它？好问题，现在继续，你会明白如何， 该控制器以错误的处理方式命名，然后被求和，然后发送到工厂/过程中。让我解释！在框图中，您可以看到在比例路径中，误差乘以常数Kp。在积分路径中，误差乘以常数Ki然后积分，在导数路径中，误差乘以Kd，然后微分。之后，将三个值相加以产生输出。现在在控制器中，Kp、Kd 和 Ki 参数称为增益。并且它们被调整或调整以满足一组特定的要求，并且通过更改这些值，您可以调整您的系统对这些不同参数（P、I 或 D 参数）中的每一个的敏感程度。让我通过单独检查每个参数来解释它。 P 控制器： 假设系统中的错误随着时间的推移而变化，正如您在红线中观察到的那样。在比例控制器中，输出是由增益 Kp 定义的误差。可以看到，当误差很大时，输出会产生很大的输出，当误差为零时，输出误差为零，当误差为负时，输出为负 I-控制器： 在积分控制器中，随着误差值随时间变化，积分将开始对误差开始求和，并将其与常数 Ki 相乘。在这种类型的控制器中，很容易看出积分结果是曲线下方的区域，其中蓝色区域为正区域，黄色区域为负区域。在复杂系统中，积分控制器用于消除控制系统中的恒定误差。不管常数误差有多小，最终，误差的总和将足以调整控制器的输出。在上图中，错误用绿线表示。 D-控制器： 在微分控制器中，影响输出信号的是误差的变化率。当误差变化相对缓慢时，我们可以使用正弦波的起始位置作为示例。如上图所示（由绿线表示），导数输出将很小。并且误差变化越快，输出就越大。 现在，您可以将三个输出相加，您就有了 PID 控制器。但通常您不需要所有三个控制器一起工作，相反，我们可以通过将设定点设置为零来移除任何人。例如，我们可以通过将 D 值设置为零来获得 PI 控制器，否则我们可以通过将 I 参数设置为零来获得 PD 控制器。现在我们有了一个清晰的想法，我们可以进入实际的硬件示例。 什么是编码器电机，它是如何工作的？ 编码器电机的概念非常简单：它是一个附有编码器的有刷直流电机。在上一篇文章中，我们已经详细讨论了旋转编码器，如果您想了解更多有关该主题的信息，可以查看。 在编码器电机中，旋转编码器安装在直流电机上，直流电机通过跟踪电机轴的速度或位置向系统提供反馈。有许多不同类型的电机可用，所有这些电机都可以具有不同类型的编码器配置，例如增量或绝对、光学、空心轴、磁性等，不胜枚举。不同类型的电机适用于不同类型的应用。不仅直流电机，许多伺服电机、步进电机和交流电机都带有内置编码器。在上图中，您可以看到N20 永磁式编码电机，它在附加变速箱的帮助下将输出 RPM 降低到 15。您还可以看到两个霍尔传感器附在 PCB 上。这些霍尔传感器获取电机旋转的方向，在微控制器的帮助下，我们可以很容易地读取它。 构建启用 PID 的编码器电机控制器所需的组件 在这一点上，我们对 PID 控制器的工作有