自适应控制讲稿_7自适应逆控制.docx

前馈控制心 G 竹(s) G pd(s) I 0iG) ~挣)|————- ? 1 (s) = Gpd (s)F(s) + Gf (s)Gm G)F(s) ?(s) Gpq(s) + G#(s)Gm(s) = O GpD ? Gff(S)=— Gm(s) B.Widrow 1986 MRAC (Adaptive Inverse Control) 控《冃参考* 控《冃 参考* -模型参考rI适应控制基本概念: 象输 控制器 对象输出 指令输入 1) L对象输入 控制器 对象输出 ? 对象 误关户 自适应算法—1-0 2) ? 8.1 LMS (Least Mean Squa