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室内轮式服务机器人混合定位研究的中期报告 本文进行了室内轮式服务机器人混合定位方案研究的中期报告。 首先，对于混合定位方案，本文选择了基于视觉SLAM和激光雷达SLAM的方案进行研究。通过对比和分析，发现两种SLAM方法各有优势，视觉SLAM能够在比较光滑的墙面上提供较为稳定的定位效果，而激光雷达SLAM能够在复杂环境、遇到阻挡物时依然能够提供精确的定位结果，因此将两种方法进行结合，可以进一步提高机器人的定位精度和稳定性。 其次，为了保证机器人对周围环境及机器人状态的感知，本文采用了多传感器融合的方法。将视觉传感器、激光雷达、惯性测量单元等多种传感器数据进行融合，不仅可以提供更为全面的环境感知信息，同时可以减小单一传感器出现漏洞的影响。在传感器融合的过程中，Kalman滤波器是一种广泛应用的方法，但其存在局限性，本文将继续深入研究更为先进的滤波器技术，提高机器人的环境感知和定位准确性。 最后，本文将继续进行实验验证，并对实验结果进行分析和优化。同时，本文还将深入研究机器人的路径规划和决策算法，为机器人提供更为智能化的服务能力。 总之，本文所提出的混合定位方案具有很高的实用价值和研究意义，将在未来的研究工作中得到进一步完善和优化。