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《工业过程控制》课程实验报告
题目:步进电机机械手控制实验报告
学 院： 电子工程学院
专 业： 11 级机械设计制造及其自动化
步控机械手实验报告
一、机械手概述
机械手简介
三自由度机械手又称 3D 机械人，能够实现三个自由度方向(水平、垂直和旋转)的抓 取或放置物品，具有操作范围大，灵活性好，应用广泛的特点。
机械手控制原理
机械手的 XY 移动距离是是通过步进电机来控制的， 步进电机是将电脉冲信号转变为 角位移或线位移的开环执行元件。在非超载情况下，电机的转速、停止位置只取决于脉 冲信号的频率和脉冲数目。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性误差而无累 计误差。
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