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稳定性分析稳定性判据演示文稿 * 当前第1页\共有22页\编于星期五\7点 * （优选）稳定性分析稳定性判据 当前第2页\共有22页\编于星期五\7点 二、奈魁斯特稳定性判据 1、线性系统的特征方程 运动方程一般形式： r(t)——输入 c(t)——输出 特征方程 系统传递函数 系统结构为： 比较得到闭环系统的特征方程（闭环传递函数的分母＝0） 当前第3页\共有22页\编于星期五\7点 2．奈氏路径 令： 顺时针方向包围整个s 右半平面。当F(s) 有若干个极点处 于s平面虚轴（包 括原点）上时， 则以这些点为圆 心，作半径为无 穷小的半圆，按 逆时针方向从右 侧绕过这些点。 当前第4页\共有22页\编于星期五\7点 3. 奈氏判据 设： ——闭环系统特征多项式 显然：F(s) 的零点就是闭环系统的极点。 (1) 1＋G(S)H(S)平面上的系统稳定性分析 假如s沿着奈氏路径绕一圈，根据幅角定理，F(s)平 面上绘制的F(