包括扰动观测器的运送系统及其控制方法.pdfVIP

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2023-09-23 发布于四川
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包括扰动观测器的运送系统及其控制方法.pdf

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本公开提供了使运送车辆的电机之间的干涉最小化的运送系统。运送系统包括：第一电机控制器，与第一轮对应并且被配置成生成第一电流值；第一电机系统，被配置成基于第一电流值移动并提供根据移动的第一位置值；扰动观测器，被配置成接收第一电流值和第一位置值并计算影响第一电机系统的第一扰动值；第二电机控制器，与第二轮对应并且被配置成生成第二电流值；补偿电流生成器，被配置成基于第二电流值和第一扰动值生成第二补偿电流值；以及第二电机系统，被配置成通过第二补偿电流值移动并提供根据移动的第二位置值。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116800132 A (43)申请公布日 2023.09.22 (21)申请号 202310070193.7 (22)申请日 2023.01.13 (30)优先权数据 10-2022-0035485