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本发明公开了一种机器人确定运动方向的方法，包括：S1：移动机器人通过摄像头竖直向上获取若干张不同曝光时间的图像；S2：移动机器人从获取的若干张不同曝光时间的图像中提取出图像直线；S3：移动机器人根据图像直线的类型来设置倍率，并对设置倍率后的图像直线进行评分；S4：移动机器人根据图像直线的评分分值来确定指向直线，然后根据指向直线确定运动方向。移动机器人通过摄像头竖直朝上，来获取不同曝光时间的天花板图像来计算用于指向的图像直线，可以有效降低环境光对移动机器人的影响，使移动机器人适应不同亮度的环境。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116787431 A
(43)申请公布日 2023.09.22
(21)申请号 202310700526.X
(22)申请日 2023.06.14
(71)申请人 珠海一微半导体股份有限公司
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