一种基于点集权重和二次匹配的激光雷达室内定位方法.pdfVIP

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2023-09-23 发布于四川
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一种基于点集权重和二次匹配的激光雷达室内定位方法.pdf

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本发明提出了一种基于点集权重和二次匹配的激光雷达室内定位方法，属于激光雷达定位领域，方法包括：获取静态数据；对全站仪采集的原始数据进行下采样，用于提高后续的处理效率，通过确定参数后，再对全站仪采集的数据进行复原；对经过下采样的数据进行特征分割，剔除不必要点云特征，保留需要使用的点云特征；找到最佳的摆正角度并做摆正，为后续的墙面提取提供基准；选取k个基准点云面，并将各个基准点云面提取出来；激光雷达扫描墙面，近似获取对基准面的测量结果；依据姿态修正计算激光雷达当前坐标。本方法的算法不复杂，效率高，精

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116793352 A (43)申请公布日 2023.09.22 (21)申请号 202310499474.4 G01S 17/88 (2006.01)