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本发明公开了一种基于三维立体视觉和点云深度学习的机器人上料系统，至少包括机械手、工件、设有工件上方的视觉传感器以及处理装置，其中，视觉传感器1实时采集视野内物体的三维点云数据，并传输该三维点云数据至处理装置，处理装置基于接收的三维点云数据计算获得的工件的位姿信息，并将该位姿信息传输至机械手，机械手根据接收的位姿信息抓取工件进行上料；本发明不同于传统的依靠识别图片像素点或点云特征描述子的位姿估计方法，输入信息为视觉传感器所采集的工件的三维点云信息，输出信息为估计的机械手抓取位姿信息，是一种全新的基
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110969660 A
(43)申请公布日
2020.04.07
(21)申请号 20191
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