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本发明属于农业机械自动驾驶控制技术领域，具体涉及一种轮式农机的直线路径跟踪抗扰控制方法及控制系统，通过获取车辆的参数，构建含有扰动的三阶直线路径跟踪线性化模型；获取车辆位姿信息并结合预设路径得到车辆的偏差信息；对偏差信息进行过渡调节；根据含有扰动的三阶直线路径跟踪线性化模型设计基于迭代步长的线性扩张状态观测器对车辆状态与总扰动进行观测；根据线性扩张状态观测器的观测值设计含有扰动前馈补偿的单参数调节路径跟踪控制器；解决了传统方法在含有扰动情况下作业质量差、上线速度慢、易超调的问题；采用一种单参数调
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116795102 A
(43)申请公布日 2023.09.22
(21)申请号 202310608644.8
(22)申请日 2023.05.28
(71)申请人 常州江苏大学工程技术研究院
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