以ATMEGA16单片机为主控制芯片的平衡电动车设计.docVIP

以ATMEGA16单片机为主控制芯片的平衡电动车设计 近年来，在公共场合常常能见到一种叫做体感车（或者叫平衡电动车）的代步工具，由于其便捷灵活，使得其颇为流行，并被称为“最后一公里神器”。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态 陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央 微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。 下文采用AVR Atmega16 芯片作为主控制芯片，设计制作了两轮的自平衡电动车。文中分析了测量角度和角速度 传感器的选择，通过ATMEGA16 单片机多路 信号 AD采集陀螺仪和加速度计的信号，经过Kalman滤波 算法计算动态的角度和角速度，通过LCD1602显示角速度和角度的值、转向值。利用 PID控制算法控制自平衡车的平衡状态，使车体在平衡位置稳定。利用大功率MOS管设计 驱动电路，通过单片机有效地控制 电机的转速、电机的转向，从而有效地控制自平衡车的前进、后退及转弯功能。我们来看看具体的设计细节吧。 1 研究意义 随着科学技术水平的不断进步，交通工具正朝着小型、节能、环保的方向发展，“电动车”正是在这个背景下孕育而生并为人们所熟识。据不完全统计，我国的电动车保有量已超过1.2亿辆，是增长速度最快的交通工具。随着石油储量的不断减少