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本发明涉及一种具有解析正解和确定转轴的六自由度高速并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、六个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一、第二分支结构完全相同，本发明采用三分支并联机构构型，只需三个分支就实现了三平动和两转动，在动平台安装电机驱动末端执行器实现整周回转，实现六自由度运动，所需杆件少、结构紧凑、维护简单，具有确定转轴，分支采用平行四边形机构提高刚度，同时具有大工作空间和解析正解，可以更好地搭配视觉定位系统，在装配、分拣、机械加工领域
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116787409 A
(43)申请公布日 2023.09.22
(21)申请号 202310926546.9
(22)申请日 2023.07.25
(71)申请人 中国地质大学（武汉）
地址 43
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