基于闭环绳驱动并联手腕且具有解析逆解的仿人冗余协作臂.pdfVIP

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2023-09-23 发布于四川
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基于闭环绳驱动并联手腕且具有解析逆解的仿人冗余协作臂.pdf

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本发明提出基于闭环绳驱动并联手腕且具有解析逆解的仿人冗余协作臂，属于机器人技术领域，特别是涉及仿人机械臂；具体包括肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节、抓手、四对驱动绳以及一根鲍登线，所述抓手、肘关节均为单自由度结构，所述腕关节、肩关节均为三自由度结构；所述肩关节由三个机器人关节模组驱动，所述大臂内安装有五个电机，所述四对驱动绳一端分别连接在四个电机输出轴上，另一端与腕关节、肘关节连接，形成闭环绳驱动，所述鲍登线一端连接在一个电机输出轴上，另一端与抓手连接；本发明自由度多、灵活性好、制造成本低；该

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116787406 A (43)申请公布日 2023.09.22 (21)申请号 202310856449.7 (22)申请日 2023.07.12 (71)申请人中国地质大学（武汉）地址 43