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本发明涉及一种旋翼无人机栅格编码的航线规划方法，其步骤为：构建综合威胁模型，计算威胁区域边界集，遴选适飞区域，构建待选航迹点集，航迹点组合和优选，生成飞行航线，采用双B‑Spline方法优实现航线可飞行性优化。本发明是考虑到综合威胁空间分布特征、飞行安全性和飞机性能等的航线选优问题。其算例结果表明，利用栅格边界提取算法在复杂综合威胁环境下能实现最优航线的规划，该方法能够给旋翼无人机提供有效飞行服务同时提高了飞行的安全性和可靠性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116795135 A
(43)申请公布日 2023.09.22
(21)申请号 202310727841.1
(22)申请日 2023.06.20
(71)申请人 山东理工大学
地址 255086
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