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本发明公开了一种基于事件触发控制的异构多智能体系统一致性控制方法，所述异构多智能体系统含有m个一阶多智能体，N‑m个二阶多智能体，通过加权无向网络进行通信；首先根据所述异构多智能体系统收敛到一致时，智能体的位置收敛到位置的平均值，速度收敛到0，定义位置收敛平均值；然后将所述异构多智能体系统一致性问题转化为稳定性问题，通过分段控制输入率和事件触发控制，实现异构多智能体系统一致性控制。本发明结合了组合测量方法的事件触发控制，继承了一阶二阶异构多智能体系统一致性。减少通信资源损耗。矩阵Q的条件为其最小
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116794987 A
(43)申请公布日 2023.09.22
(21)申请号 202310913880.0
(22)申请日 2023.07.24
(71)申请人 中国地质大学（武汉）
地址 43
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