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一种六轴工业机器人标准节拍计算方法.pdfVIP

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  • 2023-09-23 发布于四川
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一种六轴工业机器人标准节拍计算方法.pdf

    本发明涉及一种六轴工业机器人标准节拍计算方法。本发明所述的一种六轴工业机器人标准节拍计算方法包括如下步骤：S1：获取六轴工业机器人各轴的结构参数和速度参数；S2：建立运动坐标系；S3：设定ABCD标准门型运动轨迹，将门型轨迹的四点定义为对称的A、B、C、D四点；S4：计算得到一轴的角度公式、二轴的角度公式、三轴的角度公式和五轴的角度公式；S5：根据一轴的角度公式、二轴的角度公式、三轴的角度公式和五轴的角度公式确定最优设定线速度S6：计算ABCD路径的位移节拍时间；S7：修改上述ABCD路径的起点

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116795037 A (43)申请公布日 2023.09.22 (21)申请号 202310641210.8 (22)申请日 2023.05.31 (71)申请人 伯朗特机器人股份有限公司 地址

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