国家开放大学本科《机器人技术及应用》形考期末考试题及答案汇总.pdfVIP

国家开放大学本科《机器人技术及应用》形考期末考试题及答 案汇总 国家开放大学本科《机器人技术及应用》形考期末考试题及答案 汇总 一、判断 1、机器人就是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。 (对) 2、19 世纪 60 年代与 20 世纪 70 年代就是机器人发展最快、最好 的时期,这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展与推广。 (错) 3、对于机器人如何分类,国际上没有制定统一的标准,有的按负载 量分,有的按控制方式分,有的按自由度分,有的按结构分,有的按应用领 域分。(对) 4、所谓特种机器人就就是面向工业领域的多关节机械手或多自由 度机器人。(错) 5、机器人机械本体结构的动作就是依靠关节机器人的关节驱动, 而大多数机器人就是基于开环控制原理进行的。(错) 6、机器人各关节伺服驱动的指令值 由主计算机计算后,在各采样 周期给出,由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度,通 过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。(对) 7、为了与周边系统及相应操作进行联系与应答,机器人还应有各 种通信接口与人机通信装置。(对) 8、轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。(错) 9、为提高轮式移动机器人的移动能力,研究者设计出了可实现原 地转的全向轮。(对) 10、履带式机器人就是在轮式机器人的基础上发展起来的,就是一 类具有良好越障能力的移动机构,对于野外环境中的复杂地形具有很强 的适应能力。(对) 11、腿式(也称步行或者足式)机构的研究最早可以追溯到中国春 秋时期鲁班设计的木车马。(对) 12、机器人定义的标准就是统一的,不同国家、不同领域的学者给 出的机器人定义都就是相同的。(错) 13、球形机器人就是一种具有球形或近似球形的外壳,通过其内部 的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。(对) 14、可编程机器人可以根据操作员所编的程序,完成一些简单的重 复性操作, 目前在工业界已不再应用。(错) 15、感知机器人,即自适应机器人,它就是在第一代机器人的基础上 发展起来的,具有不同程度的“感知”能力。(对) 16、第三阶段机器人将具有识别、推理、规划与学习等智能机制, 它可以把感知与行动智能化结合起来,称之为智能机器人。(对) 17、工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。(错) 18、20 世纪 50 年代中期,机械手中的液压装置被机械耦合所取代, 如通用电气公司的“巧手人”机器人。(错) 19、一般认为 Unimate 与 Versatran 机器人就是世界上最早的工 业机器人。(对) 20、1979 年 Unimation 公司推出了 PUMA 系列工业机器人,它就 是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制,可配置视觉 感受器、具有触觉的力感受器,就是技术较为先进的机器人。(对) 1、刚体的自由度就是指刚体具有独立运动的数 目。(对) 2、机构 自由度只取决于活动的构件数 目。(错) 3、活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就就是该机 构的自由度。(对) 4、机器人运动方程的正运动学就是给定机器人几何参数与关节变 量,求末端执行器相对于参考坐标系的位置与姿态。(对) 5、机器人运动方程的逆运动学就是给定机器人连杆几何参数与末 端执行器相对于参考坐标系的位姿,求机器人实现此位姿的关节变量。 (对) 6、机械臂就是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。(对) 7、对于机械臂的设计方法主要包括为 2 点,即机构部分的设计与内 部传感器与外部传感器的设计。(错) 8、球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节与一个移动关节构成, 旋转关节与基座相连,移动关节与末端执行器连接。(对) 9、为提高轮式移动机器人的移动能力,研究者设计出了可实现原 地转的全向轮。(对) 10、履带式机器人就是在轮式机器人的基础上发展起来的,就是一 类具有良好越障能力的移动机构,对于野外环境中的复杂地形具有很强 的适应能力。(对) 11、腿式(也称步行或者足式)机构的研究最早可以追溯到中国春 秋时期鲁班设计的木车马。(对) 12、刚体在空间中只有 4 个独立运动。(错)