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vxWorks 学习笔记 vxWorks 学习笔记 2006-07-20 11:141．VxWorks 开发方式：交叉开发，即将开发分为主机（host）和目标机（target）两部分。 类似于 dos 下 C 语言程序的开发。合并开发的优点：简单 缺点：资源消耗量大，CPU 支持，非标准体系的支持 host (Tornado) target(vxWork) 小程序模块 vxWorks 实际采用开发模式 Tornado 提供：编辑，编译，调试，性能分析工具，是 vxWorks 的 开 发 工 具 vxWorks：面向对象可以剪裁的实际运行操作系统2.vxWorks 启动方式 Rom 方式 (vxWork_rom) vxWorks 直接烧入 rom Rom 引导方式（bootrom+vxWorks） 其中 bootrom 烧入 rom，vxWorks 可以通过从串口，网口， 硬盘，flash 等下载！这里的 bootrom 不是开发环境中的bootable，在开发环境里 bootable 指的是 vxWorks， downloadable 指 application 3.调试 attach 用来在多任务调试时将调试对象绑定到某个任务 任务级调试（attach taskName） 单个任务的调试不会影响到其他任务的运行，主要用来调用 户的应用程序。 全局断点：在调另一任务或本任务时，系统运行本任务断点， 则停下。各任务要配合使用。 任务断点：调本任务时，系统运行到本任务断点，则停下。 如果没有 attach 到本任务，不起作用。 一次性断点：跑到一次之后自动删除。系统级调试(attach system) 把所有 task 和系统 core、中断看成一个整体，可用于调试系统和中断。对中断调试，如果不是系统级调试，无论是那种断点都不起作用 ！wdbAgent 不在调试范围内，当任务级调试时工作在中断方式，系统级调试工作在轮询方式。 ！可是使用命令行方式的调试，参看 crossWind 教程。4.调度 优先级调度（无条件） 时间片：同优先级，如果时间片没有打开，任务采取先到先 运行，运行完毕在交出 cpu，如果打开，则轮流使用 cpu。 ！死循环使比它优先级低的任务都不能运行。 5．任务间通讯 信号量，全局变量，管道，signal，message queue，socket 信号量：分互斥、同步（二进制）、计数三种。其中互斥用于资源管理，禁止多任务同时共享内存。它的优势是：速度 快；同一任务如果已经 take 到，再次 take 还会成功。 !全局变量一定要有信号量保护。 Message queue：封装了全局变量和信号量，优势是：快；有很多操作项（send 多 recv 少：消息可以排队，用 priority_urgent 选项加到队列头。send 少 recv 多：取的时候支持 fifo 和优先级，即有消息到达时给高优先级任务还是先被 recv 阻塞的任务 ） signal：紧急通信机制，仅次于中断，依赖于系统调度，不依赖时间片（中断依赖于硬件时间），因此 signal 又称为软中断。 ！exeption：内部中断，属于硬中断（例如除法出错）。它与 signal 的关系如下图： taskA taskB 软中断处理 signal taskC taskB User’s tasks exception signal 软中断处理 Exception 中断处理历程 1． 查TCB(task control block)，得到正在执行的任务信息 2． 如果注册了这个 signal，则挂起任务 3． 打印 exception 号，pc 指针，reg 值 4． 如果注册了这个 signal，给任务发 signal 6.内存分配 在 config.h 中由宏定义指定。 user_reserved mem (保存热启动时 的一些参数) System Memory pool Wdb poll vxWorks Memory 的最终布局LOCAL_MEM_LOCAL_ADRSRAM_LOW_ADRS FREE_RAM_ADRS WDB_POOL_SIZE sysMemTop() sysPhyMemTop() Bootrom {romInit() romStart()}Bootrom {usrInit() usrRoot()} VxWorks ROM RAM ROM_SIZEROM_BASE_SIZEROM_TEXT_ADRSRAM_HIG H_ADRSRAM_LOW_ADRS 启动时的 ROM 和 RAM 布局 !boot