一种智能越障水帘降温式消防救援机器人的制作方法.docxVIP

一种智能越障水帘降温式消防救援机器人的制作方 法 1.本发明涉及消防救援机器人技术领域，尤其涉及一种智能越障水帘降温式消 防救援机器人。 背景技术： 2.随着高楼大厦等建筑拔地而起，火灾隐患与消防问题正日益突出。消防救援 主要包括火灾现场的人员救援，重要设施设备、文物的抢救，重要财产的安全 保卫与抢救，扑灭火灾等，目的是降低火灾造成的破坏程度，减少人员伤亡和 财产损失。 3.在浓烟中，被困人员很容易迷失方向，无法找到逃生出口。火场温度过高， 被困人员即使知道逃生出口，也有可能无法被火苗或高温困住，无法前往。另 外，建筑结构与家具受到火势燃烧影响，空间结构与建筑正常结构相比已经发 生变化，此时消防员如果根据过时的建筑设计图进入火场，极有可能遇到地图 错误的情况。 4.申请号为 202011579376.4 的中国专利中公开了一种带有应急避障结构的智慧 消防机器人及消防系统，该方案具有应急壁障、清理火场和自主灭火功能，但 是无法直接救援被困人员，也没有局部降温装置。申请号为 202011309863.9 的 中国专利中公开了一种消防救援机器人，可以将被困人员保护在车内带出火 场，但是没有地图重构功能以及爬楼梯能力。 5.因此，需要一种新型消防救援机器人，具备包括但不限于爬楼梯的越障功 能，具备地图重构功能，具备局部降温功能，才能更好的完成救援任务，减少 人员和财产的损失。 技术实现要素： 6.针对上述背景技术中提出的技术的问题，本发明的目的在于提供一种智能越 障水帘降温式消防救援机器人，包括内壳体、外壳体、壳体底板、多根伸缩杆, 还包括由所述内壳体、外壳体、壳体底板合围而成的蓄水腔，以及安装于外壳 体的激光点云传感器，控制器； 7.所述内壳体和所述外壳体通过连接柱固定连接，所述内壳体底部设置有多根 支撑杆外杆和嵌套于所述支撑杆外杆内的支撑杆内杆，所述支撑杆内杆可升 降，所述支撑杆内杆的一端设置有滚轮； 8.所述伸缩杆设置于所述蓄水腔内，一端连接于所述外壳体内表面，另一端连 接于所述壳体底板，所述伸缩杆的伸缩可带动所述壳体底板的下降和上升； 9.所述激光点云传感器分布在外壳体四周，消防救援机器人前进时，四周的激 光点云会将采集的信息传递至所述控制器； 10.所述控制器根据接收到的信息绘制火场内地图，完成地图重构并实时传到火 场外，并根据重构地图信息发出控制指令； 11.所述控制器控制所述伸缩杆的伸缩、支撑杆内杆的升降、滚轮的移动和转 动。 12.进一步地，所述伸缩杆为两根，对称设置；所述支撑杆内杆和所述支撑杆外 杆分别有六根，两根为一组等分设置于所述内壳体底部。 13.进一步地，所述外壳体的上表面靠近壳体边缘环向设置有水帘喷头。 14.进一步地，所述支撑杆内杆可沿轴向 360 ° 旋转，从而带动与之相连的滚轮 360 ° 旋转。 15.进一步地，还包括灭火喷头，所述灭火喷头设置于所述外壳体的一侧。 16.进一步地，所述伸缩杆内还设置有涡轮蜗杆减速器。 17.进一步地，还包括电池，所述电池给所述控制器、激光点云传感器、伸缩 杆、支撑杆内杆、滚轮提供电能，所述控制器和电池设置于所述内壳体底部。 18.本发明相对于现有技术的优点： 19.1、具有智能越障能力，机动性强，对于火场内的台阶、裂缝、斜面等破坏 场景均具有良好的通过性； 20.2、水帘喷头喷水既可对局部降温，又可以尽可能保障被救人员不受烟雾与 高温影响，提高了救援能力； 21.3、大部分工作部件设置在内壳体底部，且蓄水腔中的水对其有隔热和降温 作用，降低了工作部件的故障率； 22.4、激光点云传感器可进行实时地图重构，可以重建复杂的火场地图，帮助 消防人员突进与撤离，激光点云可以不受烟雾与火焰的干扰，可靠性高，同时 可以根据自己重构的地图智能规划路径，寻找逃生出口。 附图说明 23.图 1 为本发明提供的智能越障水帘降温式消防救援机器人结构示意图； 24.图 2 为本发明提供的智能越障水帘降温式消防救援机器人的半剖视图； 25.图 3 为本发明提供的智能越障水帘降温式消防救援机器人底部结构示意图； 26.图 4 为本发明提供的智能越障水帘降温式消防救援机器人的仰视图； 27.图 5 为本发明跨越楼梯障碍时，支撑杆内杆全部伸出准备跨越台阶的示意 图； 28.图 6 为本发明跨越楼梯障碍时，前轮收缩跨越示意图； 29.图 7 为本发明跨越楼梯障碍时，前轮、中轮收缩跨越示意图； 30.图 8 为本发明完成跨越楼梯障碍后，恢复正常前进时的示意图。 31.其中，1-外壳体、2-内壳体、3-壳体底板、4-蓄水腔、5-连接柱、6-伸缩 杆、7-支撑杆内杆、8-支撑杆外杆、9-水帘喷头、10-激光点云传感器、11-灭 火喷头、12-滚轮、13-轮轴、14-轮架、15-控制器、16-电池。 具体