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一种用于消防机器人的云台管路及滑口结构的制作 方法 1.本发明涉及供水管路技术领域，特别涉及一种用于消防机器人的云台管路及 滑口结构。 背景技术： 2.消防机器人作为一种先进的消防设备，现在已基本能起到替代消防人员进入 高温、易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险事故现场进行灭火、排烟、照明、 侦查以及数据采集反馈等操作。可以有效保护消防人员的人身安全，减小人员 伤亡，大大提高应对各类消防事故的能力。然而消防机器人在执行任务过程 中，需要通过云台俯仰和底盘转动改变方向，进行定点火源熄灭，这一转动过 程可能会导致输水管路进行折弯和摆动，造成水压不稳和发射方向不精准等问 题，喷射效果不佳，难以达到较好的消防效果。 技术实现要素： 3.本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于消防机器人的云台管 路及滑口结构，该结构能够在消防机器人云台进行俯仰时保证管路水压稳定。 4.本发明的技术方案为：一种用于消防机器人的云台管路及滑口结构，包括俯 仰机构和云台管路，所述云台管路包括曲线型侧板、曲线型夹板、供水管和供 水管外套，所述供水管位于曲线型侧板和曲线型夹板所围成的空间中，供水管 的上端与供水管外套连接，所述俯仰机构包括连杆组件和电机，所述曲线型夹 板和供水管外套之间设置连杆组件，电机控制连杆组件。 5.所述云台管路还包括固定底座，所述曲线型侧板和曲线型夹板与固定底座连 接，两块曲线型夹板位于两块曲线型侧板之间。 6.所述曲线型侧板与曲线型夹板之间设有紧定螺钉、轴承和铝柱，所述曲线型 侧板和曲线型夹板中的其中任意一个设有限位孔，另一个与铝柱连接，所述紧 定螺钉穿过限位孔和轴承并与铝柱连接。其中，轴承的内圈与铝柱相对固定， 轴承的外圈可旋转，起到滚珠的作用，使供水波纹管穿过管路直接摩擦较小， 不会发生卡顿。 7.所述俯仰机构还包括云台侧板，曲线型侧板与云台侧板连接，所述云台侧板 通过转轴与曲线型侧板连接，云台侧板的外侧设有压板，所述压板的两侧设有 推力球轴承。按照转轴的轴线方向由内至外依次设置：曲线型侧板、云台侧 板、内侧的推力球轴承、压板、外侧的推力球轴承。其中转轴穿过曲线型侧 板、云台侧板、内侧的推力球轴承，还设有螺钉，螺钉从外穿过外侧的推力球 轴承和压板，并与转轴相连。 8.所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆和 第二连杆位于曲线型夹板的上侧，第三连杆和第四连杆位于曲线型夹板的下 侧，第一连杆的一端与第二连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与曲线型夹板 连接，第二连杆的另一端与供水管外套连接；第三连杆的一端与第四连杆的一 端铰接，第三连杆的另一端与曲线型夹板连接，第四连杆的另一端与供水管外 套连接。 9.所述第一连杆上开设有弧形的槽口，所述第二连杆为直连杆。其中，第一连 杆下侧边缘的曲度与曲线型夹板相当，保证能够完全收进曲线型夹板之间，不 会对供水波纹管进行干扰。 10.所述第三连杆上开设有弧形的槽口，其中，第三连杆上开有与外型曲率相近 但不完全相同的圆弧状槽口，第四连杆为不规则曲线外型，通过供水波纹管外 套形状进行确定，需保证云台俯角最大时第四连杆不会向水管施加压力且间隙 较小。 11.还设有螺钉，所述第一连杆和第三连杆均由螺钉穿过所述槽口进行限位。最 终使供水管外套进行圆弧型运动。 12.所述供水管采用波纹管，所述波纹管通过凹槽与供水管外套连接。 13.所述电机与云台侧板固定连接，所述电机的输出端通过法兰连接控制杆，控 制杆与连杆机构连接。 14.所述云台侧板上还设有图像传递模块、摄像头，所述图像传递模块通过第一 支撑板与云台侧板连接，摄像头通过第二支撑板与云台侧板连接，摄像头的前 端还设有保护块。 15.本发明相对于现有技术，具有以下有益效果： 16.本发明能够减少消防机器人进行喷水作业时因云台俯仰导致的管路弯折和摆 动，在消防机器人喷水云台俯仰过程中始终对管路进行限位，进而保持水压的 稳定，且其结构简单，更换容易，制造成本低，具有很高的实用价值。 附图说明 17.图 1 为本用于消防机器人的云台管路及滑口结构的结构示意图。 18.图 2 为本用于消防机器人的云台管路及滑口结构的内部结构示意图。 19.图 3 为本用于消防机器人的云台管路及滑口结构的另一角度内部结构示意 图。 20.图 4 为云台侧板安装处的剖视图。 21.其中，图中所示，1 为曲线型侧板、2 为曲线型夹板、3 为供水管、4 为供水 管外套、5 为转轴、6 为压板、7 为推力球轴承、8 为云台侧板、9 为第一连 杆、10 为第二连杆、11 为第三连杆、12 为第四连杆、13 为图像传递模块、14 为第一支撑板、15 为摄像头、16 为第二支撑板、17 为保护块、18 为铝柱、19 为电机、20 为控制杆、21 为法兰、22 为指示灯、23