基于多目红外相机的手术机器人光学跟踪系统相关技术研究的中期报告.docxVIP

基于多目红外相机的手术机器人光学跟踪系统相关技术研究的中期报告 摘要： 手术机器人在精确度和可操作性方面具有优势。然而，机器人有时会出现视觉误差或光学干扰，因此需要光学跟踪系统对其运动进行精确的跟踪。本报告使用多目红外相机的手术机器人光学跟踪系统进行相关技术研究。系统通过对机器人视野中物体的红外反射进行跟踪，从而确定机器人的位置。在实验中，本系统已经可以对机器人的位置进行准确和可靠的跟踪。 关键词：手术机器人；光学跟踪系统；红外相机；多目视觉。 引言： 手术机器人在手术领域中的应用越来越普及。其优点在于其运动精确、可重复、可视化和可控性强，因此能够大大降低手术风险和威胁。然而，机器人在操作过程中会出现视觉误差和光学干扰，需要进行光学跟踪系统对其运动进行精确跟踪。因此，需要一种高精度、高效、灵活可靠的跟踪系统对手术机器人的运动进行跟踪与控制。 方法： 本研究采用多目红外相机的手术机器人光学跟踪系统。该系统由三个红外相机组成，以成像技术中的多目视觉的方式进行跟踪。在试验中，几何板被用来作为系统的参考平面。机器人被放置在几何板上进行定位。本系统使用CVB相机SDK实现了对红外图像的处理和跟踪功能，能够识别图像上的特征点，并进行三维坐标的计算。该系统采用传统的贝叶斯滤波对跟踪结果进行处理，从而消除跟踪误差。通过多样化的视角和组合，能够实现高精度的机器人定位和跟踪。 结果： 在实验中，本系统可以对手术机器人进行准确、可靠、高精度的跟踪。结果表明，当机器人的位置发生变化时，本系统能够无缝地进行跟踪。此外，本系统还可以识别并跟踪机器人操作的手术器械，从而更好地控制机器人的运动轨迹。 结论： 基于多目红外相机的手术机器人光学跟踪系统具有高精度、高效、灵活可靠的特点，能够完成对机器人的精确跟踪和控制，并可以识别和跟踪手术操作器械等关键物品。未来的研究将进一步完善该系统，加强其在手术机器人应用中的应用。