《机械基础》模块2 机构篇.pptxVIP

;;; 图?2-1-1?所示为铰链四杆机构，已知?LAB=130mm，LBC=150mm，LCD=175mm，LAD=200mm。若取AD为机架，该机构属于哪一种类型？; 连杆传动是利用常用的低副传动机构进行的传动，连杆传动能方便地实现转动、摆动、移动等运动形式的转换。其中最基本的是铰链四杆机构，即四个杆全部用铰链（转动副）连接的平面四杆机构，因此本课题着重讨论铰链四杆机构的基本类型、性质及演变。 ;一、铰链四杆机构的组成和基本类型 铰链四杆机构的组成如图2-1-2所示。;铰链四杆机构有3种类型：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构，如图2-1-3所示。; 1．曲柄摇杆机构 特点：一连架杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，曲柄摇杆机构如图2-1-4所示。 （a）雷达 （b）缝纫机 （c）汽车雨刮器 （d）搅拌机 图2-1-4 曲柄摇杆机构;2．双曲柄机构 特点：两连架杆均为曲柄。有正平行双曲柄机构和反平行双曲柄机构。 正平行双曲柄机构：对边平行且相等，主、从动曲柄匀速且相等。如机车车轮，如图2-1-5（a）所示。 反平行双曲柄机构：对边平行但不相等。如公交车车门启闭机构，如图2-1-5（b）所示。;3．双摇杆机构 特点：两连架杆都是摇杆（摆动）。如起重机吊臂结构，如图2-1-6所示。;二、铰链四杆机构存在曲柄的条件 类型的判别关键在于机构中有无曲柄，有几个曲柄。有无曲柄可由机构中各构件的相对位置及最短杆所处的位置判断。 如图2-1-7所示的曲柄摇杆机构中，设各杆长依次为L1、L2、L3、L4，且L1L4。根据三角形两边之和大于第三边的定理，如图2-1-7（b）所示，在AC1D中有：L3+L4L1+L2；如图2-1-7（c）所示，在AC2D中有：L2-L1+L4L3，L2-L1+L3L4。考虑共线的情况，如图2-1-7（d）所示，整理得：L1+L2≤L3+L4，L1+L3≤L2+L4，L1+L4≤L2+L3。 则得出：L1≤L2，L1≤L3，L1≤L4。 结论： （1）铰链四杆机构存在曲柄的条件如下。 ① 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和； ② 机架或连架杆为最短杆。;（a） （b） （c） （d）图2-1-7 曲柄存在的条件推论 ;（2）铰链四杆机构存在两个曲柄的条件如下。 ① 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和； ② 曲柄为最短杆。 （3）铰链四杆机构存在一个曲柄的条件如下。 ① 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和； ② 连架杆为最短杆。 根据曲柄存在的条件，还可以做出如下推论： ① 以最短杆相邻的杆做机架时，该机构为曲柄摇杆机构； ② 以最短杆做机架时，该机构为双曲柄机构； ③ 以最短杆相对的杆做机架时，该机构为双摇杆机构。 如果铰链四杆机构中最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆的长度之和，则无论以哪一杆件为机架，均为双摇杆机构。;三、铰链四杆机构的急回运动特性 如图2-1-8所示，急回运动特性可用行程速比系数（或行程速度变化系数）K表示 式中，θ为摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角称为极位夹角（∠C2AC1）。曲柄摇杆机构的极位夹角θ越大，K值越大，急回运动的性质越显著。θ=0°，K=1时，无急回特性。极位夹角计算公式为：;四、压力角和传动角 压力角：如图2-1-9所示，在不计摩擦力、惯性力和重力的条件下，曲柄摇杆机构中驱使物体运动的力F与物体上受力点的速度v方向间所夹的锐角，称为压力角，通常用α表示。 传动角：如图2-1-9所示，压力角α的余角，通常用γ表示。传动角是指连杆和从动摇杆之间所夹的锐角，且γ+α=90°。 在连杆设计中，为度量方便，习惯用传动角γ来判断机构传力性能。α↓ γ↑ F1↑，机构传力性能越好；反之，机构传力越费劲，传动效率越低。;机构运转时，传动角是变化的，为了保证机构的正常工作，机构的传动角规定：γ≥[γ]；[γ]= 40°～50°；[γ]为许用传动角。曲柄摇杆机构的最小传动角γ出现在曲柄与机架共线（即曲柄转角φ= 0°或φ= 180°）的位置。;五、死点位置（存在死点位置的标志是连杆与从动件共线） 曲柄摇杆机构处在两个极限位置时，连杆与曲柄共线，此时传动角γ＝0°。这样主动件摇杆CD通过连杆作用于从动曲柄AB上的力，恰好通过曲柄的回转中