闭环控制的伺服系统设计 .docxVIP

PAGE PAGE 1 闭环控制的伺服系统设计 　　当系统精度要求较高或负载较大时，开环伺服系统往往满意不了要求，这时应采纳闭环或半闭环掌握的伺服系统。　　从掌握原理上讲，闭环掌握与半闭环掌握是一样的，都要对系统输出进行实时检测和反馈，并依据偏差对系统实施掌握。　　两者的区分仅在于传感器检测信号位置的不同，因而导致设计、制造的难易程度不同及工作性能的不同，但两者的设计与分析方法是基本上全都的。　　一、系统方案设计　　(一)闭环或半闭环掌握方案的确定　　当系统精度要求很高时，应采纳闭环掌握方案。　　闭环伺服系统结构简单，设计难度大，成本高，尤其是机械系统的动态性能难于提高，系统稳定性难于保证。因而除非精度要求很高时，一般应采纳半闭环掌握方案。目前大多数数控机床和工业机器人中的伺服系统都采纳半闭环掌握。　　(二)执行元件的选择　　直流伺服电动机、沟通伺服电动机或伺服阀掌握的液压伺服马达作为执行元件。　　(三)检测反馈元件的选择　　常用的位置检测传感器有旋转变压器、感应同步器、码盘、光电脉冲编码器、光栅尺、磁尺等。　　①被测量为直线位移，应选尺状的直线位移传感器，如光栅尺、磁尺、直线感应同步器等。　　②被测量为角位移，应选圆形的角位移传感器，如光电脉冲编码器、圆感应同步器、旋转变压器、码盘等。　　在位置伺服系统中，为了获得良好的性能，往往还要对执行元件的速度进行反馈掌握，因而还要选用速度传感器。交、直流伺服电动机常用的速度传感器为测速发电机。目前在半闭环伺服系统中，也常采纳光电脉冲编码器，既测量电动机的角位移，又通过计时而获得速度。　　(四)机械系统与掌握系统方案的确定　　机械传动与执行机构在结构形式上与开环掌握的伺服系统基本一样，即由执行元件通过减速器和滚动丝杠螺母机构，驱动工作台运动。　　掌握系统方案的确定：　　主要包括执行元件掌握方式的确定和系统伺服掌握方式的确定。　　对于直流伺服电动机，应确定是采纳晶体管脉宽调制(PWM)掌握，还是采纳晶闸管(可控硅)放大器驱动掌握。对于沟通伺服电动机，应确定是采纳矢量掌握，还是采纳幅值、相位或幅相掌握。　　伺服系统的掌握方式有模拟掌握和数字掌握，每种掌握方式又有多种不同的掌握算法。　　还应确定是采纳软件伺服掌握，还是采纳硬件伺服掌握，以便据此选择相应的计算机。二、系统性能分析　　(一)系统的数学模型　　　　　　　　　　　　　　(二)数学模型的简化　　1.简化成一阶系统　　假如系统中各环节都是抱负的，没有惯性，没有阻尼，刚性为无穷大。　　　　　　　　K值大的伺服系统称为硬伺服或高增益系统，K值小的称为软伺服或低增益系统。　　　　2.简化成二阶系统　　当机械系统的刚度特别大，惯性特别小，其固有频率远远大于伺服电动机固有频率时，伺服系统的动态特性就主要取决于伺服电动机速度环的动态特性。　　　　　　采纳大惯量直流伺服电动机的中小型伺服系统和半闭环掌握的伺服系统大多数都属于这种状况。　　3.简化成三阶系统　　当机械系统固有频率远低于伺服电动机固有频率时，伺服系统的动态特性主要取决于机械系统，则系统可简化成三阶系统。　　属于这种状况的有：　　小惯量直流伺服电动机的中小型伺服系统或大惯量直流伺服电动机的大型伺服系统　　　　　　(三)系统稳定性及快速响应性分析　　利用数学模型对系统性能进行分析，找出系统各参数对系统性能的影响关系，以便在设计时合理选择各参数。　　1.一阶系统分析　　　　　　如取位置传感器的比例系数Kp＝1　　　　　　2.二阶系统分析　　　　3.三阶系统分析　　　　比例、积分环节的对数幅频及相频特性表达式为：　　　　振荡环节的对数幅频及相频特性表达式为：　　　　(四)系统精度分析　　系统在稳定状态下，其输出位移与输入指令信号之间的稳态误差δ为：　　　　式中：　　δ1—与系统的构成环节及输入信号形式有关的误差，称为跟踪误差；　　δ2—由负载扰动所引起的稳态误差。　　1.跟踪误差　　位置伺服系统属于I型系统。　　系统在跟踪阶跃输入时的跟踪误差δ1＝0mm；　　在跟踪等速斜坡输入时，其跟踪误差为　　　　式中：　　v—输入的速度指令(mm/s)；　　K—系统的开环增益(s-1)。　　2.负载扰动所引起的误差　　对于I型系统，由负载扰动所引起的稳态误差δ2(mm)可用下式计算　　　　　　式中：　　K3－机械系统的转换系数(mm/rad)， K3＝p/(2πi) ；　　Tl－折算到电动机轴上的干扰转矩(N·m)；　　KR－系统伺服刚度或称力增益(N·m/rad)，它定义为干扰转矩T1与由Tl引起的电动