一种改进蜣螂算法融合DWA算法的机器人路径规划框架方法.pdfVIP

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2023-09-27 发布于四川
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一种改进蜣螂算法融合DWA算法的机器人路径规划框架方法.pdf

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本发明提供一种路径规划的新型群智能算法—蜣螂算法，并结合DWA算法形成一种全局路径规划和局部路径规划的框架。在新算法的基础上做出了4点改进，本文改进了蜣螂优化算法的目标函数，使得改进后的蜣螂算法在路径搜索上大大减少了转折点；其次，本文还考虑了转折处距离障碍物过近的约束方案，使得路径不斜线经过障碍物顶点；再其次使用贪婪算法思想通过删除冗余节点对生成的路径进行简化处理；在DWA算法评价函数中进行了改进，增加了一种目标距离评价函数，使得局部路径质量更高。最后，改进蜣螂算法结合DWA算法，能够在实时环境

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116804879 A (43)申请公布日 2023.09.26 (21)申请号 202310912043.6 (22)申请日 2023.07.25 (71)申请人东北大学秦皇岛分校地址 066