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Scan Context:Egocentric Spatial Descriptor
for Place Recognitionwithin 3D Point Cloud Map
摘要-与用于视觉场景的不同特征检测器和描述符相比，使用结构信息描述
一个地方的报告相对较少。同时定位和建图(SLAM)的最新进展提供了密集的环境
三维建图，并通过不同的传感器提出了定位。为了基于结构信息进行全局定位，
我们提出了 “Scan Context”，这是来自3D激光检测和测距 （LiDAR）扫描的基
于非直方图的全局描述符。与先前报道的方法不同，所提出的方
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