位姿估计方法、装置、车辆及存储介质.pdfVIP

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2023-09-27 发布于四川
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本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种位姿估计方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆周围环境的激光点云数据；从激光点云数据中筛选出地面点云数据，并对地面点云数据进行栅格划分，且对每个栅格中的点云数据进行降采样处理后，计算每个栅格中点云数据的评分；基于每个栅格中点云数据的评分，筛选出评分大于预设分值的栅格点云数据，并根据栅格点云数据计算得到激光雷达的位姿。由此，通过对栅格进行降采样，提高算法效率，并从多个维度进行统计可以很好的过滤掉地面的噪声点，并通过筛选后的栅格点云计算激光雷达位

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116804745 A (43)申请公布日 2023.09.26 (21)申请号 202310784602.X G06T 5/00 (2006.01) (22)申请日 2023.06.2