工业机器人操作与应用（初级）ch06 工业机器人程序的编写、运行.pptxVIP

第六章工业机器人程序的编写、运行工业和信息化工业机器人技术技能人才培养工程系列从书工业机器人操作与应用——初 级 01工业机器人编程类型PART ONE 01 工业机器人编程类型工业机器人编程类型主要有以下三种。1、示教器编程由用户通过smartPAD 控制工业机器人，人工引导工业机器人按照工艺要求完成预期的动作，以获取运动轨迹，生成机器人程序。示教器编程相对于离线编程来说，实用性更强、操作更简便，因此大部分工业机器人都采用示教器编程方法。工业机器人编程还没有公认的国际标准，各机器人制造厂商有各自的机器人编程语言。 01 工业机器人编程类型2、离线编程无须人工操作机器人进行现场示教，根据虚拟场景中的工件形状自动生成复杂运动轨迹，在软件中仿真、调整轨迹后，生成机器人程序。离线编程克服了示教器编程的很多缺点，充分利用了计算机的功能，减少了编写机器人程序所需要的时间。但在实际安装过程中，模型误差、工件装配误差及机器人定位误差等都会对轨迹精度产生一定的影响，因此需要对程序进行校准修正。 01 工业机器人编程类型3、牵引示教牵引示教也称为力反馈示教，即由用户握住机器人末端，带动机器人按实际轨迹运动一次，生成机器人程序。在此过程中，用户在机器人末端上施加一定方向的力，通过电流检测输出6个分量的数据，使机器人做相应的动作，然后记录位置，完成牵引示教工作。实现牵引示教的关键是电流开环控制，基本思路是使电机工作在电流环，尽量补偿系统的重力矩及摩擦力矩，使用户可以轻松地牵引机器人。 02KRC4 系统程序管理PART TWO 02 KRC4 系统程序管理1.新建程序新建的程序模块可以保存在文件夹“Program”中，也可以保存在新建的文件夹中。但是，在“应用人员”和“用户”用户组中，只能在文件夹 R1 下新建文件夹。下面主要介绍在R1下新建文件夹的步骤。在“导航器”窗格中选择文件夹 R1，点击“新建”按钮，输入文件名称，还可为文件添加注释，如图6-1(a)所示。例如，输入文件名称“test1”，生成test1 文件夹，如图6-1(b)所示。 02 KRC4 系统程序管理 02 KRC4 系统程序管理 02 KRC4 系统程序管理打开生成的 test1 文件夹，点击“新建”按钮，选择系统定义的模板，如图6-2所示。Cell:现有的 Cel1程序，只能被替换或者在删除后被重新创建。Expert:专家模块，由只有程序头和程序结尾的SRC和DAT文件构成。Expert Submit：附加的SUB文件，由程序头和程序结尾构成。 02 KRC4 系统程序管理Function:SRC文件中的函数，在SRC 中只需创建带有 BOOL变量的函数头，函数结尾已经存在，但必须对返回值进行编程。Modul:模块，由具有程序头、程序结尾及基本框架(INI和2个PTPHOME)的SRC和 DAT文件构成。Submit:附加的SUB文件，由具有程序头、程序结尾及基本架(DECLARATIONINILOOP/ENDLOOP)的 SRC和DAT 文件构成。 02 KRC4 系统程序管理选择“Modul”选项后新建程序，输入新建的程序名称“test1”。模块用字母“M”的图标标识，如图6-3所示。 02 KRC4 系统程序管理打开程序 test1，如图6-4所示。 02 KRC4 系统程序管理2.程序模块属性Modul由两部分组成，如图6-5所示:一部分是源代码，用SRC文件表示;另一部分是数据代码，用 DAT文件表示。DAT 文件中含有固定数据和点的坐标。 02 KRC4 系统程序管理点击“编辑”按钮，通过“编辑”菜单下的“过滤器”选项，可以选择“模块”或“详细信息”选项，进行信息切换，如图 6-6 所示。 02 KRC4 系统程序管理在 DAT文件中，“DEFDAT+程序名”表示数据列表的生成方式。在 SRC文件中“DEF+程序名0”表示源代码的生成方式。DAT 文件主要存 SRC 文件生成的位置点的坐标及相关位置数据的参数信息等，逻辑指令在 DAT 文件中是无法显示的。SRC 文件中的代码主要包含逻辑指令等非运行指令。 02 KRC4 系统程序管理3.程序的组成SRC 文件中的代码包含变量声明区、变量初始化区、代码输入区三个区域。在变量声明区中，用户可针对当前程序所需的变量，按照 KRC4 系统所支持的变量类型对变量进行声明。在程序运行过程中，用户可根据需要，利用变量进行一些辅助计算或状态信息采集。变量初始化区主要为变量声明区中的变量进行初始化赋值。代码输入区则主要根据工艺需要，记录位置点的信息、逻辑指令信息，以及进行变量运算等。 02 KRC4 系统程序管理 02 KRC4 系统程序管理4.选定或打开程序用户新建程序后，有两种方式可以通过smartHMI操作界面对程序进行编