自动控制技术及应用-全套PPT课件.pptx

《自动控制技术及应用》第1章 自动控制系统概述1.1自动控制的基本概念学习目标:● 理解自动控制系统的构成，能正确分析控制系统的工作原理. ● 能正确叙述自动控制的概念.● 能正确找出控制系统的输出信号、给定输入 信号、扰动输入信号和反馈信号.● 能正确判断控制系统的控制方式.● 理解控制系统性能指标之间的相互制约性，能以辩证的观点看待问题。1.1自动控制的基本概念 在科学技术发展过程中，自动控制技术扮演了十分重要的角色.飞行器制导、机器人控制、现代机器制造业生产流水线和工业过程控制方面，到处能看到自动控制的影子.没有自动控制技术的应用就没有现代工业的成果. 1.1自动控制的基本概念 日常生活中也有许多自动控制的应用实例，如市场上常见的高压锅上的安全阀就是一个简单的控制系统，当锅内因过热导致压力过高时，安全阀会自动打开从而减压.下面以水温控制系统为例来分析一下控制系统的工作原理.1.1自动控制的基本概念一、自动控制的基本概念 1 人工控制的水温控制系统图1-1 水温人工控制系统原理图1.1自动控制的基本概念一、自动控制的基本概念 1 人工控制的水温控制系统 （1）工作原理若水温度给定温度（要求温度）→温度计测量温度→大脑判断→手增大阀门开度→流入蒸汽增多→水温升高→达到给定温度 若水温度给定温度（要求温度）→温度计测量温度→大脑判断→手减小阀门开度→流入蒸汽减少→水温降低→达到给定温度 1.1自动控制的基本概念一、自动控制的基本概念 1 人工控制的水温控制系统 （2）控制系统 包括：a 被控对象：水箱 b 控制装置：为了完成“水箱中水的温度达到预定温度”这一控制任务，而按一定方式连接的各种元件、设备 。包括检测装置（如温度计、眼睛）、比较装置（如大脑）、执行装置（如手、阀门）等 1.1自动控制的基本概念一、自动控制的基本概念 1 人工控制的水温控制系统 （3）方框图 图1-2 水温控制系统方框图 1.1自动控制的基本概念 练一练1：冬要加衣，夏要减衣.请描述人对体温感觉时的生物反馈过程.生物反馈是人能够自觉而且成功地调整脉搏、疼痛反应和体温等感觉的一种机能.1.1自动控制的基本概念一、自动控制的基本概念 2 自动控制的水温控制系统 图1-3 水温自动控制系统原理图1.1自动控制的基本概念一、自动控制的基本概念 2 自动控制的水温控制系统 （1）工作原理若水温度给定温度（要求温度）→热电偶测量温度→比较电路进行判断→电动机正转，带动阀门开度增大→流入蒸汽增多→水温升高→达到给定温度 若水温度给定温度（要求温度）→热电偶测量温度→比较电路进行判断→电动机反转，带动阀门开度减小→流入蒸汽减少→水温慢慢降低→达到给定温度 1.1自动控制的基本概念一、自动控制的基本概念 2 自动控制的水温控制系统 （2）自动控制水温控制系统与人工控制水温控制系统区别 不同点：a 给定值 给定温度→给定电压 b 检测装置 温度计、眼睛→热电偶 c 比较装置 大脑→比较电路 d 执行装置 手→电动机 小结：自动控制的水温系统没有了人的直接参与。 相同点：控制任务相同——使水的实际温度达到设定温度. 1.1自动控制的基本概念一、自动控制的基本概念 2 自动控制的水温控制系统 （3）自动控制： 在人不直接参与下，靠控制装置使被控制对象完成控制任务（自动地按照预定规律运行，或使某个被控制的参数按预定要求变化）. 1.1自动控制的基本概念一、自动控制的基本概念 2 自动控制的水温控制系统 （4）自动控制水温系统的方框图 图1-4 自动控制水温系统的方框图 1.1自动控制的基本概念 练一练2：下图1-5是液位自动控制系统原理图，希望液面高度维持不变，试说明其工作原理（水箱底部的阀门开度一定）.1.1自动控制的基本概念二、控制系统中的信号1 输出信号2 输入信号包括给定输入信号和扰动输入信号3 反馈信号1.1自动控制的基本概念二、控制系统中的信号1 输出信号：即为系统的被控量，在自动控制水温系统中为水箱的实际温度. 2 输入信号：是能影响被控量的外来信号. （1）给定输入信号：人们期望出现的外来信号，是系统的输出按照这种输入的要求而变化的控制量. 自动控制水温系统中us即是该系统的给定输入信号.1.1自动控制的基本概念二、控制系统中的信号2 输入信号：是能影响被控量的外来信号. （2）扰动输入 它是一种人们所不希望出现的外来信号,它的出现会使输出信号偏离了希望值. 如自动控制水温系统中，当水箱的实际水温已调节至给定温度，此时进入冷水管的水流速突然增大，那么水箱中水的实际温度会下降.所以自动控制水温系统中进入水箱的冷水流速的变化就是该系统的一种扰动输入信号. 1.1自动控制的基本概念二、控制系统中的信号 3 反馈信号