一种基于多传感器融合的绳驱机器人力柔顺控制方法与系统，计算机存储介质.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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一种基于多传感器融合的绳驱机器人力柔顺控制方法与系统，计算机存储介质.pdf

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本发明公开了一种基于多传感器融合的绳驱机器人力柔顺控制方法与系统，计算机存储介质。本发明以绳驱机器人工作安全性和有效性为指标设计多传感器融合控制系统，其中方法如下：采集绳驱机器人工作时的薄膜压力传感器的压力信号和绳索拉力等效的末端力信号；运用卡尔曼滤波进行两组力信号的融合；根据融合后的决策力信号通过阻抗控制实现绳驱机器人力柔顺控制。本发明公开的基于多传感器融合的绳驱机器人力柔顺控制方法实现了绳驱机器人在狭窄环境的力感知及力控制，为力柔顺控制方法提供了一种安全高效的解决途径。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116819965 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310767616.0 (22)申请日 2023.06.27 (71)申请人山东理工大学地址 255086