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对飞行器进行运动规划的方法和系统，包括：运动预先规划单元，借助地面或相关飞行器上的计算单元执行预先规划算法并确定参考轨迹，优选定期沿参考轨迹确定紧急轨迹和置信区间，置信区间给出在无预先规划路线时飞行器操纵的但飞行器不可离开或仅可在预定位置离开的空间体积；存储单元，将关于参考轨迹、置信区间和飞行器与参考轨迹之间的允许偏差的参数存储在飞行器上的数据库中；实时控制单元，通过使用所述参数和置信区间及传感器检测的飞行器系统数据进行实时运动规划；操控自动装置，借助源自实时运动规划的S/R信号操控飞行控制/调
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111552310 A
(43)申请公布日
2020.08.18
(21)申请号 20201
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