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本发明设计了一种惯性辅助的双天线GNSS海上船舶姿态确定方法，首先，提出了一种基于IMU辅助的基线长度约束模型，利用IMU所具有的短时间、高精度的特性，将IMU输出的高精度先验位置信息用于辅助构建基线长度约束模型，从而增强该模型对模糊度解算的约束效果；其次，提出了一种基于Helmert方差分量估计的观测值综合权重确定方法，利用Helmert方差分量估计通过验后方差来综合确定所提出的基于IMU辅助的基线长度约束模型与GNSS各卫星观测值之间的权重，从而能够充分利用已有观测信息，实现对模糊度参数的准
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116819580 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202311067101.6
(22)申请日 2023.08.23
(71)申请人 浙江中裕通信技术有限公司
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