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一种基于ORB特征融合的多尺度图像匹配方法，包括以下步骤：图像对预处理；检测特征点，得到图像对的候选关键点集合；定位候选关键点多尺度位置，剔除边缘及重复点得到图像对的关键点集合；依次利用ORB中的rBRIEF特征描述子和FREAK特征描述子进行每个关键点的描述子计算，并将其串联，计算图像对的关键点的融合描述子：使用暴力匹配描述子，得到图像特征粗匹配结果；使用随机采样一致性算法剔除误匹配，得到最终图像特征匹配结果。本发明相比较使用传统ORB特征进行图像匹配，显著提升了特征匹配在图像尺度、旋转变化时
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116824182 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310831727.3
(22)申请日 2023.07.07
(71)申请人 昆山鲲鹏无人机科技有限公司
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