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本公开涉及一种基于注意力机制的远小目标点云数据特征增强方法，所述方法包括：原始点云数据进行体素化预处理，提取后输入稀疏卷积网络获取多尺度语义体素特征，转换为特征鸟瞰图，输入区域候选网络，生成初始目标分类与候选区域；划分出等比例的远小目标区域，使用并行随机最远点采样算法，获取远小目标区域点云集合，进行线性投影和拓扑结构特征提取操作，得到包含远小目标点云区域各关键点邻域几何信息的局部特征序列；输入双通道注意力模块，使用注意力交叉计算得到强化后的远小目标点云特征；得到最后的融合特征用于对初始目标分类与
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116824533 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310867367.2 G06V 10/82 (2022.01)
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