双冗余机械臂运动规划方法及装置、设备、存储介质.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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双冗余机械臂运动规划方法及装置、设备、存储介质.pdf

本发明属于机械臂控制技术领域，公开了一种双冗余机械臂运动规划方法及装置、设备、存储介质，通过将多个加速度层指标参数融合到一起，同时充分考虑到机械臂在运动过程中的关节角、关节角速度和关节角加速度的物理极限，可以有效保证机械臂在给定的物理极限范围内工作，建立加速度层多指标优化模型，求解该模型的过程中，将该模型转化为二次规划形式，从而将求解加速度层多指标路径优化转化为求解标准的二次规划问题，从而可以实现冗余机械臂在加速度层上完成给定运动任务，提高双冗余机械臂的运动控制精度，满足冗余机械臂在重力、动力或

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115958596 A (43)申请公布日 2023.04.14 (21)申请号 202211599745.5 (22)申请日 2022.12.12 (66)本国优先权数据

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