第3章-平面机构的运动分析.pptVIP

知识提炼与精讲 * 1.掌握瞬心的定义、分类、数目、求法，三心定理。 速度瞬心是相对运动的两个构件（即两个刚体）上瞬时相对速度为零的重合点，亦即瞬时绝对速度相等的重合点（即同速点）。若这点的绝对速度为零，则为绝对瞬心；若绝对速度不等于零，则为相对瞬心。由于每两个构件有一个瞬心，若机构由N个构件（含机架）组成，则瞬心的总数为： 。 如：五杆机构共有10个瞬心，其中4个绝对瞬心，6个相对瞬心。 瞬心的求法：（1）直接以运动副联接的两个构件的瞬心：若两构件组成转动副，转动副的中心就是它们的瞬心；若两构件组成移动副，其瞬心在垂直于导路的无穷远处；若两构件组成纯滚动的高副时，接触点就是它们的瞬心；若两构件组成滑动兼滚动的高副时，其瞬心在过接触点的公法线上，具体位置还要根据其他条件才能确定。（2）利用三心定理来确定不直接接触的两个构件的瞬心。 3.会用相对运动图解法（矢量方程图解法）进行第一种情况(同一构件不同点间的关系)的运动分析. 瞬心的应用：用速度瞬心法可求构件（点）的速度，构件的角速度等。求解时是利用相对瞬心是两个构件上瞬时绝对速度相等的重合点的概念，找到已知构件与待求构件的相对瞬心，建立它们的速度关系来求解。 2.能够熟练运用瞬心对简单高副、低副机构进行速度分析。 无论是高副还是低副机构进行速度分析时，都需要找到相关瞬心，然后利用瞬心是两个构件同速点的概念列式求解。 对于每个矢量式，需要逐个判断各矢量的大小及方向是否已知，当方程式中只有两个未知量时，即可选定比例尺做图求解。 4.掌握影像法及其应用 影像法：同一构件上各点的位置多边形相似于这些点的速度多边形和加速度多边形，而且字母绕行的方向一致。 影像法的应用：当已知一个构件上两点的速度、加速度时，则构件上其他任一点的速度、加速度便可利用速度、加速度影像原理求出，而不需再列方程求解。 图示为一导杆机构的机构运动简图，在图上标出全部瞬心，并求出当?1=10rad/s匀速逆时针转动时，导杆3的角速度?3的大小和方向。 逆时针 典型习题讲解 2.已知图示曲柄滑块机构各构件的尺寸，原动件2的角速度 ,试求在图示位置时滑块的移动速度 。 分析：找到 ，利用 为构件2和构件4的等速重合点，即可求得。 ，方向如图。 ? 3. 已知?1=20rad/s，顺时针，LAB=100mm，LBC=200mm，A、B、C共线，求图示位置时构件2的角速度?2，?2的大小和方向，滑块3的移动速度v和加速度a的大小和方向。 ? ? ? ? 4.已知?1=20rad/s，逆时针，LAB=100mm，LBC=200mm， LCD=400mm, A、B、C共线，∠BCD=90?，LBF= LFC=4 LEF，求图示位置时构件2及构件3的角速度?2，?2，?3，?3的大小和方向。E点、F点的速度及加速度的大小和方向。 p,c b f e p′ b′ c′ f′ 思考：在此题中，影像法如何用？ e’ *