一种基于镂空棋盘的深度相机的标定.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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一种基于镂空棋盘的深度相机的标定.pdf

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本发明公开了一种基于镂空棋盘的深度相机的标定，通过RGB相机或深度相机得到深度图像，在深度图像中找到棋盘格的位置；对图像进行二值化操作；合并结果，并且进行闭操作；提取边缘，进行霍夫变换；进行SVM线条重定位；使用平行等距约束优化线条位置；计算棋盘角点并完成标定；使用CAPE的方法找到标定板平面，定位一个正方形的四个顶点，在图像坐标系的投影找到标定板平面的无穷远直线，构造一个射影矩阵，使得原棋盘线在经过射影变换之后恢复其平行等距的性质，根据约束优化后的棋盘线，再将优化之后的棋盘线交点映射回原平面，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116823967 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310818529.3 (22)申请日 2023.07.05 (71)申请人吉林大学地址 130025