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本发明公开了用于机器人手术器械具有多圆盘结构的蛇形关节，所述蛇形关节由连续设置的圆盘关节构成，相邻的圆盘关节之间设置有关节连接点；所述关节连接点由滚动圆柱和滚动支撑件构成，所述滚动圆柱的顶面为圆弧面，滚动圆柱均相对的设置在圆盘关节的两个端面上且同一端面上的滚动圆柱轴线共线，位于同一关节连接点内的滚动圆柱圆弧面半径相同，关节连接点内的滚动圆柱互相滚动接触配合，同一关节连接点上位于上下侧的同组滚动圆柱至少设置有一个位于滚动圆柱侧部的限位圆柱，所述滚动支撑件设置在滚动圆柱的侧部，滚动支撑件上设置有包络
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116807616 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310511002.6
(22)申请日 2023.05.08
(71)申请人 王雪生
地址 100020 北京
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