原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种基于滚动搜索与优化的机器人运动规划方法及相关设备，允许传感器限制的自主移动机器人在未知复杂且密集障碍环境下动态规划避障轨迹，所述方法包括：首先，通过两过程搜索规划满足自主移动机器人动力学初始可行路径；其次，通过求解一个以路径点为变量的考虑路径安全性和平滑性的非线性优化问题，以提高路径光滑性；然后，利用均匀B样条滚动式对可行路径时间参数化，并对控制点进行优化以获得安全且动态可行的最小化时间轨迹；最后，根据B样条轨迹与障碍距离关系去评估轨迹风险性，以此对轨迹时间进行调整。本发明经过仿
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116817945 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310564127.5
(22)申请日 2023.05.17
(71)申请人 深圳大学
地址 518060
文档评论（0）