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本发明公开了一种利用超声波测量VR手柄位置和姿态的方法，包括以下步骤：确定手柄上的超声波发射点的相对几何位置以及头显上的超声波接收点的相对几何位置；调节手柄的内部时钟与头显的内部时钟，使两者的时间处于同步状态，通过手柄的3个超声波发射点按程序预设时间间隙依次发射超声波，获取各个超声波发射点相对于各个超声波接收点的距离；以每个接收点为球心，以接收到的波形时间推算传播距离为半径，绘制球面，各个球面的交点即得出超声波发射点相对于头显的三维坐标，以此类推得到各个发射点相对于头显的三维坐标；平均化所得到的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116819535 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310581661.7
(22)申请日 2023.05.22
(71)申请人 上海幻身科技有限公司
地址 20
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