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本发明实施例提出一种汽车运行轨迹确定方法、装置、汽车和存储介质，根据车辆当前位置、障碍物位置、车辆长度、车辆当前速度和障碍物移动速度，确定碰撞时间；当碰撞时间小于碰撞时间阈值时，根据碰撞时间、车辆当前速度和当前行驶车道，确定预测区域；根据预测区域的风险损失参数和标准风险指标，确定预测风险值；根据预测风险值、风险阈值、车辆当前速度和速度阈值，确定汽车的运行轨迹；运行轨迹包括调整后的速度和转向角。本发明基于信号交叉口的全量交通要素和驾驶员在标准驾驶过程中感知风险指标共同预测自动驾驶的风险，并根据预测
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116811854 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310783883.7
(22)申请日 2023.06.29
(71)申请人 北京航空航天大学
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