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本申请公开基于圆域和切线的窄道口行走方向规划方法，包括：步骤A、机器人控制其顶部安装的测距传感器旋转，探测障碍物，并以测距传感器的中心为圆心设置探索圆域；步骤B、机器人沿着目标导航方向行走，并在行走的过程中使用旋转的测距传感器探测目标导航方向的两侧的障碍物；当机器人在目标导航方向的两侧各探测到一个障碍点且探测到的障碍点都位于探索圆域的边缘位置点时，分别经过对应一侧的障碍点作探索圆域的切线，得到两条切线；步骤C、根据步骤B所作的两条切线确定行走于窄道口的方向，然后将目标导航方向调整为行走于窄道口的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116820084 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310247845.X
(22)申请日 2023.07.27
(71)申请人 珠海一微半导体股份有限公司
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