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实施例针对的是感知表面和物体。基于连续的传感器事件流生成轨迹，以使得每个轨迹可以是曲线段的参数化表示。可以采用轨迹来确定表面。可以将轨迹提供给建模引擎以基于轨迹和表面执行一个或多个动作。响应于表面的变化，可以基于连续的传感器事件流来更新轨迹并且可以基于更新后的轨迹和变化后的表面来执行一个或多个额外的动作。表面的变化可包括一个或多个的位置变化、方向变化、运动变化、形变，等等。可以基于表面或轨迹的特性来确定与表面相对应的形状。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116829902 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202180093575.0 (74)专利代理机构 北京东方亿思知识产权代理
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