[工学]第七讲状态估计-卡尔曼滤波.pdfVIP

智智能能信信息息处处理理技技术术 第第七七讲讲 状状态态估估计计——卡卡尔尔曼曼滤滤波波 状状态态估估计计的的主主要要内内容容 应应用用：： 通通过过数数学学方方法法寻寻求求与与观观测测数数 最最佳佳拟拟合合的的状状态态 向向量量。。 11、、确确定定运运动动目目标标的的当当前前位位置置与与速速度度；； 22、、确确定定运运动动目目标标的的未未来来位位置置与与速速度度；； 33、、确确定定运运动动目目标标的的固固有有特特征征或或特特征征参参数数。。 2 自自动动化化学学院院 NNUUSSTT 状状态态估估计计主主要要内内容容：：位位置置与与速速度度估估计计。。 位位置置估估计计：：距距离离、、方方位位和和高高度度 仰仰角角的的估估计计；； 速速度度估估计计：：速速度度、、加加速速度度估估计计。。 3 自自动动化化学学院院 NNUUSSTT 状状态态估估计计的的主主要要方方法法 11、、α--β滤滤波波 22、、α--β--γ滤滤波波 33、、卡卡尔尔曼曼滤滤波波 这这些些方方法法 对对匀匀速速或或匀匀加加速速 目目标标提提出出，，如如目目标标 真真实实运运动动与与采采用用的的目目标标模模型型不不一一致致，，滤滤波波器器发发散散。。 4 自自动动化化学学院院 NNUUSSTT 算算法法的的改改进进及及适适应应性性 状状态态估估计计难难点点：：机机动动目目标标的的跟跟踪踪 、、自自适适应应α--β滤滤波波和和自自适适应应KKaallmmaann滤滤波波均均改改善善 对对机机动动目目标标的的跟跟踪踪能能力力。。 22、、扩扩展展KKaallmmaann滤滤波波针针对对卡卡尔尔曼曼滤滤波波在在笛笛卡卡儿儿坐坐 标标系系中中才才能能使使用用的的局局限限而而提提出出。。 5 自自动动化化学学院院