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机械外文翻译文献翻译新型的动力学旋转机械手-分析和模拟 机械专业中英文文献翻译 南京理工大学泰州科技学院 毕业设计(论文)外文资料翻译 系 部: 机械工程系 专 业: 机械工程及自动化 姓 名: 沈立 学 号: 外文出处:The Dynamics of a Novel Rolling (用外文写) Robot—Analysis and Simulation 附 件: 1.外文资料翻译译文,2.外文原文。 指导教师评语: 签名: 年 月 日 注:请将该封面与附件装订成册。 机械专业中英文文献翻译 附件1:外文资料翻译译文 新型的动力学旋转机械手-分析和模拟 1 导言 如今在不同的轮式移动机器人(简称为 WMRs )应用领域都需考虑到价格适中、实用性高和操作简单，例如 : 家用机器人; 、挑战性工作的辅助装置; 流动 娱乐机器人; 用于星际探索的机器人; 用于材料处理的工业机器人。 新型轮式移动机器人Quasimoro能够应用于以上所述的所有领域。 Quasimoro的部件有:两个驱动轮和中部的载体。该机器人正在设计中，其新颖之处在于它能够被轻松操作。这是通过赋予机器人一种quasiholonomy的特性来实现的，为了完成quasiholonomy ，机器人的重心要垂直穿过中点线并连接到转轮中心。并且， 为了克服它的不稳定性