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基于MAS的多机器人搜救系统及任务分配方法研究的中期报告 本项目旨在设计和实现一种基于多智能体系统（MAS）的多机器人搜救系统，并研究有效的任务分配方法。本报告介绍了项目的中期进展。 首先，我们已经设计并实现了一个基于ROS的机器人控制框架，该框架可以在多个机器人上运行。该框架提供了控制机器人移动，传感器数据获取和处理等基本功能，可以支持多个机器人同时协作完成复杂的任务。 其次，我们已经开发了一个搜救场景模拟器，可以用于测试机器人控制算法和任务分配方法。该模拟器包含了各种类型的环境和障碍物，可以模拟不同的搜救场景，并对机器人的任务执行效果进行评估。 接下来，我们研究了多机器人任务分配问题，基于贪心算法和深度学习方法提出了两种任务分配策略。贪心算法根据机器人当前位置和任务需求来分配任务，优先选择距离任务点最近的机器人；深度学习方法采用卷积神经网络（CNN）来学习机器人状态和任务需求之间的关系，并根据模型输出结果来进行任务分配。 最后，我们对两种任务分配策略进行了模拟实验，并用实验结果比较了两种策略的性能。实验结果表明，基于深度学习的任务分配策略相对于贪心算法能够更好地利用机器人间的协作，提高了系统的任务完成效率。 在接下来的项目中，我们将继续完善机器人控制框架和搜救场景模拟器，并进一步研究机器人协作策略和路径规划算法，以提高系统的任务完成能力和鲁棒性。