快速点特征直方图(FPFH)三维配准-化工大学毕业设计(外文翻译).docxVIP

北京化工大学毕业设计（外文翻译） 快速点特征直方图(FPFH)三维配准 Radu Bogdan Rusu, Nico Blodow, Michael Beetz Intelligent Autonomous Systems, Technische Universit¨at M¨unchen 信计1001 鄂求实 2010016363 摘要：在我们最近的工作[1]，[2]，我们提出具有稳定的多维度特征点特征直方图（PFH）,它描述了三维点云数据集的一个点p周围的局部几何特征。在本文中，我们修改他们的数学表达式并对重叠点云的三维配准问题的稳定性和复杂性进行了严格的分析。更具体地说，我们提出几个优化方法，由任意快取以前计算的值，或通过修改他们的理论公式大大减少计算时间。在一个新的类型，后者的结果局部特征，称为快速点特征直方图（FPFH）它保留了大部分PFH的辨别力。此外，我们提出了为实时应用FPFH功能的一个算法的在线计算。为了验证我们结果，我们展示他们三维配准的效率，并提出了一种新的以样本为基础共识的方法，使两个数据集到局部非线性的收敛域优化：SAC-IA（抽样一致初始对准）。 引言 在本文中，我们解决的各种重叠的三维点云数据视图一致对准，形成一个完整的模型（在一个刚性的意义上）的问题，也称为三维配准。解决的办法可以将他转化成一个优化问题，即，在适当的度量空间中，通过求解最佳旋转而转换