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本发明公开了一种基于自适应周期电流补偿齿槽力矩的伺服系统及方法，包括：编码器、速度闭环模块、自适应周期电流补偿器和电流闭环模块，编码器采集电机的定转子相对位置和速度反馈值后，速度闭环模块利用速度给定值和速度反馈值的差值生成闭环电流给定值，再由自适应周期电流补偿器根据定转子相对位置、齿槽力矩幅值、齿槽间隔步进码值、齿槽力矩相位预设值和闭环电流给定值通过自适应修正算法进行电流补偿，生成自适应周期补偿电流，再由电流闭环模块根据闭环电流给定值、自适应周期补偿电流和电流反馈值的差值生成电信号以驱动电机工作
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116846282 A
(43)申请公布日 2023.10.03
(21)申请号 202310834089.0
(22)申请日 2023.07.07
(71)申请人 中国科学院长春光学精密机械与物
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