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本发明公开了一种基于运动模型的自动化城市公交客车多目标跟踪算法，属于智能车辆技术领域，主要包括初始化模块，预测模块，轨迹关联模块。初始化模块读取检测文件获取当前帧中每个目标的检测框信息，根据阈值将检测框分为高分检测框和低分检测框，送入轨迹关联模块中；预测模块包括为上一帧中的轨迹分别设置对应的自适应状态转移矩阵，通过卡尔曼滤波获得上一帧中的轨迹在当前帧的预测边界框和协方差矩阵；轨迹关联模块将当前帧校正后的预测边界框先后和高分检测框及低分检测框进行交并比计算。本发明通过结合自适应状态转移矩阵的卡尔曼
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116843720 A
(43)申请公布日 2023.10.03
(21)申请号 202311012250.2
(22)申请日 2023.08.10
(71)申请人 江苏大学
地址 212013
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