一种多机械手配合托举工件时的对准控制方法及系统.pdfVIP

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2023-10-04 发布于四川
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一种多机械手配合托举工件时的对准控制方法及系统.pdf

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本发明提供了一种多机械手配合托举工件时的对准控制方法及系统，方法包括：初始化每一个机械手执行末端的三维坐标及伺服电机启动参数；机械手托举工件调整至预设位置，并通过多机械手上安装的计算机视觉模块获取托举工件的位置图像，并转换为位置图像三维坐标；控制器将位置图像三维坐标与预设标准托举工件位置图像三维坐标进行比对，得到托举工件的位置偏移数据，控制器根据位置偏移数据发出调整指令，并控制多机械手将托举工件调整至预设标准托举工件位置。系统包括：计算机视觉模块，控制器，机械手执行末端，伺服电机。本发明通过采用

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115533908 A (43)申请公布日 2022.12.30 (21)申请号 202211240649.1 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人江苏高倍智能装备有限公司地址 2