一种基于光照鲁棒的半直接法的相对定位方法.pdfVIP

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2023-10-04 发布于四川
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一种基于光照鲁棒的半直接法的相对定位方法.pdf

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本发明属于导航定位技术领域，本发明公开了一种基于光照鲁棒的半直接法的相对定位方法，其包括如下步骤：S1：数据采集及普通帧的直接法位姿估计，对于普通帧通过相机传感器采集包含像素深度的图像帧序列、采用直接法进行跟踪、位姿估计；S2：对关键帧采用特征点法进行位姿估计及光度参数估计，通过八点法‑随机采样一致性剔除误匹配并得到初始位姿估计；S3：利用仿射光照模型解算光照模型参数对光照变化的鲁棒性进行全局优化，兼顾光照变化大的场景下定位的实时性和精确性，适用于对实时性和光照变化大的场景。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116839592 A (43)申请公布日 2023.10.03 (21)申请号 202310872735.2 (22)申请日 2023.07.14 (71)申请人广州大学地址 511442